1987年，我大学毕业后来到沈阳自动化所，在当时的机器人工程部从事机器人研究工作。2000年11月，又开始了“沈阳新松维尔康科技有限公司”（后来演变为“沈阳新松医疗科技股份有限公司”，以下简称新松医疗公司）的创业之路。
回想这三十年的经历，对沈阳自动化所充满感激之情，是研究所这个平台，为我提供了施展才智的机会和舞台，也可以说成就了今天的我。
一、机器人研究
在我参加过的机器人研制项目中，有两项印象最为深刻，即“自治导航载体实验系统”和“高压水切割机器人”项目，而且都获了奖。
对于一个刚毕业的学生来说，一入所我就参加了难度很大的任务。1988年，当时的机器人工程部（二部）承担了“863计划”中的“自治导航载体实验系统”项目，这可以称为沈阳自动化所研制的第一代移动机器人（AGV）。我和白晓波、赵经伦、卞瑰石、邵长生是项目组成员，负责人是赵经伦老师，我的任务是完成控制台和车载的软件开发。那时没有如今这么好的科研条件，一是没有开发系统，只能在单板机上操作；二是没有可以借鉴的研究，信息封闭，查找资料十分困难。我一心投入工作，常常加班到晚上十点，每月也就休息一、两天。
如何完成任务？我们提出了一种方法：将代码输入到系统机中，利用串口将系统机和单板机连接起来，通过串口把实时多任务操作系统、应用软件一起再加载到单板机上，这就创造性的构建了一个开发系统。这种方法，为此后研制移动机器人、工业机器人也提供了良好的开发环境。
1989年底，蒋新松所长从国外考察归来，检查了我们这个项目。当时我们做的是履带车，蒋所长提出不做履带车，要做轮式车。又经过一年的奋战，终于成功完成任务。现在回头看，从履带车到轮式车的转变是非常有战略眼光的决策，为未来的移动机器人产业化做了铺垫。在“863计划”项目评比中，该项目取得机器人主题全国第二名的好成绩，1992年还获得了中国科学院自然科学三等奖。
因工作需要，此后我又到了工业机器人组。这期间，参与了为成都飞机工业公司研制高压水切割机器人项目。陈英林、杜鹏和我负责机器人控制器开发，而且，这次要研制的控制器将用于工业现场实际。
钛合金质量轻、强度高，加工难度大。“高压水切割机器人”就是利用高压水射流加工技术，实现对钛合金的冷加工，一次成形，切割边缘清晰，材料加工后不会发生形变。
从1992年项目启动，到1995年完成任务，整整花了三年多的时间，取得了良好效果，开发出我国航空产业钛合金飞机蒙皮加工的关键装备，设备被用于某型国产战斗机的生产上。1996年，该项目获中科院科技进步二等奖。
二、机器人应用与产业化
我所最早的机器人应用是在工程机械行业，焊推土机、起重机、吊车等等。这种项目难在焊接工艺复杂，一是重型机械零件精度不高不规范，需要焊缝跟踪技术，由机器人自动跟踪焊缝；二是要把厚厚的钢板焊在一起，一层是焊不上的，因此又需要多层焊技术。当时，在焊接机器人领域，这属于非常尖端的技术。
随着研究所的发展，逐渐在机器人技术和产品方面有了一些积累。例如，为汽车行业自主研发的点焊、弧焊机器人，用于一汽车身厂和轿车厂的生产线上；为沈阳金杯汽车座椅厂研制的弧焊机器人，打造了国内第一条用机器人焊接汽车座椅骨架的生产线。特别是上世纪九十年代，为沈阳金杯汽车研制的AGV装配生产线，开创了我国自主设计的机器人系统应用于汽车生产线的先河。1998年，我所已不只研究机器人控制器，也开始了对机器人本体的开发；在此期间，我担任了机器人技术组组长，负责机器人控制器和本体的研发。
在机器人应用工程领域，研究所先后获得了1999年度中科院科技进步特等奖以及2001年度国家科技进步二等奖。
随着机器人在应用工程领域取得的一系列成绩，机器人产业化也自然被研究所提上议事日程。蒋新松所长做出的一项重大战略决策，就是工业机器人产业化。大约是1994年的一天，蒋所长来到我们课题组，看着我们做的工业机器人控制器问：你们的控制器到底能不能真正用在工业现场？我们很坚定地回答：能！
蒋所长当初布局机器人产业化，先是大手笔买了机器人本体，装上了我们自己研制的控制器，批量生产了20台点焊、弧焊机器人系统和周边设备，由此迈出了中国机器人产业化的第一步。到2000年，研究所孵化的沈阳新松机器人自动化装备有限公司（以下简称新松公司）注册成立，二部整建制进入新松公司，由当时的副所长张念哲兼首任总经理，我担任新松公司技术部部长。
回首往事，沈阳自动化所如果当初不是较早踏上产业化之路，机器人研究很可能在项目结束后就束之高阁了，中国机器人的历史可能就会被改写！
三、创办新松医疗公司
2000年，以中科院大连化物所的氧气机技术成果为基础，新松公司（后转归沈阳自动化所持股）联合大连化物所、中科院沈阳分院共同出资，成立了新松医疗公司。我受命担任公司总经理，开始踏上新松医疗公司的创业之路。
从工业机器人到医疗产品，进入了一个全新的领域，对行业、技术、产品、市场都缺少理解。我们用了两年时间探索，将产品定位于医疗而非保健，要做精品，保证产品的稳定性和使用寿命。
作为沈阳自动化所孵化的企业，新松医疗公司坚持技术研发，不断引领前沿。在国内最早提出并开发了氧气监测技术，研制出有氧气浓度监测的氧气机。2003年，率先导入国际标准，产品获得了欧盟的CE认证。2004年，产品出口韩国，开始走向国际市场。2006年，根据慢性呼吸衰竭患者的需求，提出开发双水平无创呼吸机，并于2010年上市了第一代产品。2009年，改制为股份公司。2014年，在新三板挂牌，企业发展的治理结构更加清晰、合理、规范。
到如今，新松医疗公司的氧气机、呼吸机产品不断更新迭代，一步步取得了国际市场的认可，现在已出口100个国家、地区，产品在国内领先一步，达到国际先进水平。
从研究所到企业已有十八载，这些年走过风风雨雨，是研究所给予我们这些创业者空间，以实现人生目标与价值。当年在研究所支持下创业的新松公司、新松医疗公司、中科博微公司等等，现在都取得了令人瞩目的成绩。我们这代人与研究所有着深厚的感情，衷心祝愿沈阳自动化所能够百尺竿头、更进一步，取得更加辉煌的成绩！
作者：
黄勇，男，1967年1月出生。1987年7月至今在沈阳自动化研究所工作，研究员。现任研究所持股企业沈阳新松医疗科技股份有限公司总经理。
