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李斌:却顾所来径 苍苍横翠微
发布时间:2018-05-10 来源: 【字号:  

  光阴荏苒,日月如梭,转眼迎来了沈阳自动化所六十周年华诞。非常巧的是,我是在建所三十周年时来所工作的,这是沈阳自动化所飞速发展的三十年,也是我科研生涯的重要阶段。三十年中,我涉及过许多研究方向,其中地震救援机器人是投入精力较多、并令我永生难忘的一个重要方向。

  地震是中国一次性伤亡最大、损失最大的自然灾害。1976年的唐山大地震死亡约24万人,这是二十世纪迄今为止全球人员伤亡最为惨重的一次地震灾害,我们一代代中国人,都对那二十四万惨死的生灵铭记永远。1986年,在唐山大地震十周年之际,亲历者钱钢先生出版了一部纪实文学作品《唐山大地震》,作者钱钢当年曾参加抗震救灾工作,亲眼见证了这段历史。我当时正在中国医科大学读研究生,由于很想了解唐山大地震的情况,马上买了一本书。书中通过大量真实的史料展现了这场猝然袭来的自然灾难,让我看到了那座在顷刻之间被毁灭了的城市,看到了那无数在废墟上搜寻救援的人们、尤其是没有救援装备、用双手在废墟上拯救幸存者生命的解放军官兵,看到了由于救援不及时而死去的众多遇难者。虽然工作多次变动,也多次搬家,扔掉了很多使用过的物品,但这本书我一直珍藏至今。

  入所以来,一直从事机器人技术的研究和应用,包括机器人六维腕力传感器、车载机械臂采样系统、工业机器人弧焊应用系统、工业机器人点焊应用系统、工业机器人装配应用系统、蛇形机器人、月球探测机器人、可变形机器人等等,这些工作都为后来的地震救援机器人研究积累了丰富的理论、技术和经验。

  2003年,我开始研究面向地震救援的蛇形机器人,并与中国地震局装备处的周敏处长多次交流,同年合作申请了国家“863”计划课题“面向地震废墟搜救的蛇形机器人研究”。很可惜没有获批,这是我们研究所第一次申报国家项目开展地震救援机器人研究,也是中国地震局第一次提出开展地震救援机器人研究。多年后,我和周敏处长在中国地震局关于地震救援机器人的一次研讨会上重逢,还向参会的领导和同行提起了此事,不无感慨。

  2007年,我所与中国地震应急搜救中心合作,申请“十一五”“863”计划先进制造技术领域重点项目“救灾救援危险作业机器人技术”中的课题“废墟搜索与辅助救援机器人”,2008年3月终获资助。我负责开展废墟洞穴搜救可变形机器人研制,同时还有韩建达研究员负责的空中搜索探测机器人和吴镇炜研究员负责的废墟表面搜救机器人。

  2008年5月12日,发生了汶川大地震。由于我们刚开始研制工作,机器人还处于原理样机阶段,没能携带机器人去地震现场参加救援,每每回想起来都感到遗憾。经过三年的努力,我们成功地研制出了多种地震搜救机器人,中央电视台等主流媒体对我们研制的多款地震搜救机器人作了报道。

  2011年11月,沈阳自动化所联合中国地震应急搜救中心等单位承担的废墟搜索与辅助救援机器人和空中搜索探测机器人两个课题顺利通过验收。此后,我们多次携带机器人在北京国家地震紧急救援训练基地与中国地震救援中心的同行,进行地震救援示范应用演练。我也安排课题组的同事准备了地震灾区救援所需的一些物品(包括工作服、防护鞋、个人救援包、便携式发电机等),随时准备参加突发地震灾害的现场救援工作。

  地震灾区救援个人防护用品 

  2013年4月20日8点02分,四川省雅安市芦山县发生7.0级强烈地震。中国科学院立即全面启动四川省芦山抗震救灾应急预案。中科院院长、党组书记白春礼对全院抗震救灾工作做出部署,要求全院各相关单位以高度的使命感和责任感,按照国务院的统一安排,利用多年的科技积累和综合优势,充分发挥好科技支撑作用,为抗震救灾工作做出科技国家队应有的贡献。

  震情就是命令,我所按照中科院的统一部署,迅速启动地震应急响应预案。于海斌所长亲自部署,组织各部门开展应急处置工作,机器人学研究室韩建达主任负责救援队,综合办周船主任、刘洋副主任负责汇总救援队信息及宣传报道工作,科技处孙海涛处长负责协调中科院成都分院的支持工作,新合物业刘一军总经理负责所内车辆保障。我当时被任命为地震现场总指挥,负责地震救援队的现场救援工作。地震救援队由13名同志组成:李斌、齐俊桐、宋大雷、吴旭民、肖川、王子铭、张国伟、王聪、王明辉、李志强、郑怀兵、郑继荣(司机)、廉军(司机)。

  四川芦山地震救灾队使用的通行证和介绍信 

  救援界认为,灾难发生之后存在一个“救难黄金72小时”,在此时间段内,灾民的存活率极高,在第一天(即24小时内),被救出的人员,存活率在90%左右;第二天,存活率在50%-60%;第三天,存活率在20%-30%。地震发生那天,正好是周六,大家都放假,临时打电话召集,为在第一时间到达芦山灾区开展救援工作,根据装备和救援队组成等具体情况,救援队分三批奔赴灾区。第一批由张国伟副研究员带队,王聪副研究员、郑怀兵助研参加,3人携带一台废墟搜救可变形机器人于20日18时乘坐南航CZ6401前往成都,其携带的器材中有4块锂电池不符合民用航空运输规定。经辽宁安全监督管理局运输处陈革平同志积极与北方分公司联系,北方分公司立即逐级上报南航股份公司、民航东北管理局、民航局,在多方努力下,一小时后,民航局就下达了允许运输的批复,运输超量的锂电池得到民航局的许可,于21日凌晨1时40分到达成都。随即连夜乘在成都租借的车辆赶往雅安灾区。途中与中国地震局现场应急工作队多次沟通联系,于21日13时,抵达芦山县地震局救援现场指挥部。

  21日14时,经简单调整,第一批救援队员同中国地震局现场应急工作队队员进入芦山县老城区,开展灾情评估与排查工作。第二批救援人员共7名(李斌、齐俊桐、宋大雷、肖川、王子铭、王明辉、李志强)于21日下午16时30分到达成都机场。在中科院成都分院赵永涛副院长的安排下,乘车前往雅安市灾区,于19时到达雅安市。由于车辆无法自由进入芦山县灾区,经与赵永涛副院长、雅安市科技局王局长协商,暂时在雅安市等待后续的装备车。23时30分,所装备车到达雅安市。22日6时,前往芦山县城,22日7时20分到达芦山县城。第三批救援人员(郑继荣、廉军)驾驶救援车辆(携带搜索探测机器人和机器人化生命探测仪)20日下午14时20分从沈阳出发,22日7时20分到达芦山县城,22日上午7时40分,我所芦山地震救援队全体人员(13人)和装备在芦山县国家地震紧急救援队营地汇合。中国地震应急搜救中心的尚红处长、胡卫建高工、王念法高工等为救援队提供了大力的支持。

  根据当时情况,救援队分成了废墟搜救机器人小组、机器人化生命探测仪小组、旋翼无人机一组、旋翼无人机二组等四个小组。21日14时,废墟搜救机器人小组同中国地震局现场应急工作队队员进入芦山县老城区,在明德小学、及倒塌废墟使用废墟搜救可变形机器人开展灾情评估与排查工作,当晚夜宿于车上。

  22日8时,随国家地震紧急救援队去龙门乡灾区,道路通行管制,车辆无法通行。由于设备无法用人员长途搬运,救援队协商决定,废墟救援组徒步赶往龙门乡,进行灾情调查;空中搜索探测机器人组原地配合国家地震紧急救援队。22日9时开始,废墟救援组徒步10公里赶往龙门乡,进行灾情调查及排查工作,最终到达龙门乡红星村。因无保障条件、道路安全等问题,于14时返回驻地。途中道路解禁,救援队全体驱车赶往龙门乡政府所在地,开展灾情排查任务。当晚夜宿于车上、简易帐篷。

  地震现场救援 

  23日7时,随同国家地震灾害紧急救援分队,赴龙门乡进行排查。因下雨,废墟地震救援小组抵达红星村后,与国家地震灾害紧急救援队员一起为受灾群众搭帐篷。冒着小雨,对一处倒塌的废墟进行排查。空中搜索探测机器人组用旋翼无人机对周围山上的民房进行排查。23日14时,驱车赶往清仁乡进行排查。当晚夜宿于车上、简易帐篷。24日8时,随同国家地震灾害紧急救援分队,赴碧峰峡、中里村进行排查。与17时返回驻地。24日18点,与国家地震灾害紧急救援分队协商后撤离,圆满完成了此次救援任务,安全返回沈阳。

  这次在灾区现场的紧张救援工作,从4月21日到4月24日仅仅四天,救援队员切实发挥了我所“献身、求实、协作、创新”的精神:

  献身:不怕危险,余震不断、房屋随时有垮塌的危险;山路险峻,滚石塌方不时发生,行车危险重重;不怕困难,环境恶劣(下雨,夜间气温低),夜宿于车上、简易帐篷。

  求实:在地震灾区现场真实的救援作业环境中,不断积累经验、数据,在开展救援工作的同时,为完善机器人系统提供第一手资料。

  协作:这次救援在研究室内涉及多个课题组、所内涉及多个部门,在地震灾区救援现场涉及多个单位,协作是这次救援工作的特点。

  创新:这次地震灾区使用的三种机器人——旋翼无人机、废墟搜索可变形机器人、机器人化生命探测仪,全部是我所自主研制的高技术装备,具有自主知识产权;这是我国首次将机器人应用于地震灾区现场救援工作;这也是三种机器人第一次实战救援应用。

  党组织和党员在这次救援工作中发挥了先锋模范作用。救援队的13人中有党员8名,报请所党委批准,成立了救援队临时党小组,我担任临时党小组的组长。这些党员同志在救援中起到了先锋模范作用。共产党员张国伟、王聪同志第一批前往灾区,克服重重困难,昼夜行进,第一时间到达芦山灾区现场,开展救援工作,为我所此次的救援工作及中科院的救援工作做出了突出贡献。共产党员郑继荣师傅克服了长途跋涉、路况不佳、本人高血压的艰辛与困难,与时间展开赛跑,终于在最短的时间内将装备运送到重灾区。共产党员王明辉担任机器人化生命探测仪救援小组的组长,不顾废墟环境的危险,完成排查工作,等等。

  中国地震应急搜救中心对废墟洞穴可变形搜救机器人参加芦山地震现场救援工作给予了高度评价:该机器人是我国首次进入地震救援现场的机器人,也是我国第一台执行废墟救援任务的机器人。中国地震救援展馆主要展出国家地震灾害紧急救援队(对外称中国国际救援队)在国内外地震救援中的工作及获得的荣誉,该机器人已被陈列于中国地震救援展馆中。

  随着现代科技对人类社会影响的日益加深,科技工作者对社会的影响也越来越明显。对于我们来说,不光要出科研成果,还要有社会责任感。2014年7月,中国科学院2014科技创新年度巡展中展出了我们在芦山地震救援中使用的废墟搜索可变形机器人,展区名称就是“履行科学家的社会责任”。地震救援机器人研究就是沈阳自动化所科技工作者履行社会责任的具体体现。

  沈阳自动化研究所芦山地震救援队 

  三十功名尘与土,科研征程斩荆棘。我这三十年的体会是:

  深入科研不放松,

  立根原在创新中,

  千磨万击还坚劲,

  任尔东西南北风。

  作者简历:

  李斌,男,1963年8月出生。1988年7月至今在沈阳自动化研究所工作,研究员。

  

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